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2016年4月，卓道医疗的创始人王道雨做了个大胆的决定，暂停了公司开展了近一年的上肢外骨骼机器人研发，将工程师赶出了办公室，让他们去医院、去临床一线和康复科医生及治疗师研究进口康复机器人的使用人群、使用过程、使用次数、使用费用....
近两个多星期以后，卓道医疗召开了自己的“遵义会议”，暂时冷冻了第一代外骨骼式上肢康复机器人项目的研发，立项了更符合现阶段康复临床亟需的，能够切实帮助治疗师，可在二维平面内规划任意轨迹的上肢康复机器人ArmGuider（AG）。
与先前基于技术基础的方案不同，AG的立项是团队在实地的观察中发现的一种临床应用场景：在脑卒中偏瘫患者进行上肢功能康复训练时，需在治疗师的“一对一”“手把手”的指导，但处于紧缺状态的治疗师无法满足数倍患者的治疗时，只能让患者通过“健侧”带动“患侧”在桌面上进行自我活动，过程中患者“偷懒”往往会导致动作变形，最后影响了患者患侧肢体正常运动功能的康复。
于是，卓道医学和工程师团队决定通过设计一款带动力的机械臂，并配以强大复杂的实时算法、符合康复医学临床指南的交互逻辑及治疗方案。由此，一款能全面模拟治疗师训练动作、又能让患者全程参与交互的康复训练机器人诞生了，这台机器人能辅助甚至替代治疗师进行康复治疗，帮助患者获得更好地康复体验。
ArmGuider（图片来源：企业提供）
就这样，根据临床实际需求而诞生的新产品创意立项、研发、打样、改进、检测、拿证、量产...卓道渐渐走上了正轨。动脉网（微信：vcbeat）了解到，截至目前卓道已完成了两轮融资，已有两款产品可销售，还有两款机器人已经在检测审评，处于拿证的不同阶段。
卓道医疗经过怎样的探索才走出这条道路的？过程中又有哪些曲折？其产品有什么独特之处？针对这些问题，动脉网专访了卓道医疗CEO王道雨。
临床应用场景是康复机器人的核心
“最开始我们想要追求技术的极致，要碾压所有的竞争对手，因为我们是国内最早一批系统性学习、研发康复机器人的学生，我们在技术上的积累已经近十年，我们想证明我们这一代中国康复人创新能力是不落后国外前辈的，我们想做全球最顶尖的康复机器人。”从最初的情绪激昂到最后自己笑了起来，王道雨说到：“刚创业的时候已经研究生毕业了四年多了，没想到回头看看还是那么傻，创业做的不是某个技术的领先或者某个噱头的想象力，是扎扎实实的做出来真正有用的产品，并且能通过这个产品提供的价值，带来企业的收入，养活人，养活业务。”
两年多以前，刚起步的卓道把国外最先进的上肢康复机器人作为参照物，不放过每一个细节，工程师们在最复杂的仿生机械肩关节位置完整模拟了人体肩部复合体的五个自由度，是领先世界同行业的设计，除此之外，还应用了包括动力远程传动、柔性驱动技术、柔性机械关节、力反馈技术（触觉）等的整套方案。为了能实现技术上的绝对地位，但凡是跟进口产品在知识产权上有重叠，哪怕是有可能会有争议的，卓道全部进行了重构，通过自主创新，申请了数十项发明和实用新型专利。就这样第一代上肢外骨骼康复机器人NimBot（NB）产品的样机完成。
样机出来了，王道雨告诉动脉网，“我看着这个像从科幻电影走出来一样的大家伙，惊喜的同时很快陷入了担忧，愈发想不明白它的合理临床场景在哪里：竞品高达数百万的售价、临床端一百元左右的单次收费、功能过于复杂带来的产品不稳定，用户体验远未达到理想。”一方面，NimBot机器人“看起来很美”，另一方面过多全新技术的应用，完全无法保证设备的稳定性，漫长的产品改进周期以及更漫长的申请医疗器械注册证的过程，使得卓道陷入了从未遇到过的困境。
“我们想做的是机器人，机器人应该是提高效率，降低成本的。这样成本反而更高了，患者使用的过程中还有一堆问题，客户购买一台这样的机器人要10年才能收回成本，使用中还时不时宕机，还想说服医院持续购买换代产品，这不符合我们的初衷。”
受限于康复机器人无法真正实现大规模的量产，所用的高端核心器件主要依赖进口，短时间内，外骨骼式设计的NimBot很难把材料成本降低到符合商业逻辑的价格...也就是在这种走投无路的困境下，王道雨才真正的认识到，临床应用场景是康复机器人的核心，技术是为需求场景服务的，如果外骨骼不适合，有没有其他的产品方案可以解决问题呢？
自此，卓道的思路发生了转变，实地探究临床场景，由临床真实需求出发，研发真正符合需求并可实现量产的、能帮助康复工作者和患者的康复机器人。这就是现在卓道上市的第一款康复机器人ArmGuider（AG）的由来。
立项的问题和思路解决以后，王道雨认为问题解决了，接下来就是把想法实现就比较简单了，但现实却没那么容易...
最大的困难是每走一步会发现更大的困难
“大家都认为康复很传统很简单，包括我们最开始，虽然是学习医疗器械和康复工程专业科班出身的，但随着我们开始为这种场景提供解决方案的时候，我们才发现康复医学非常复杂。同样一种功能障碍的表征背后可能由完全不同病因导致的”王道雨告诉动脉网。
以上肢功能障碍为例，同样的症状体征背后有不同的医学原因，有可能是神经系统问题（即常见的中风引起的偏瘫），有可能是运动损伤，也有可能是骨科的问题，甚至可能是其他部位术后引起的肩关节废用性的障碍。
每一个场景背后都是有一套现代医学逻辑的。根据不同的场景，卓道开始探索解决方案，但研究后又发现，不同的患者在不同的阶段，康复治疗师给出的处方又是不一样的、高度个性化的...“我们调研的时间约久，越发现康复的场景越复杂，我们只有不断的通过和治疗师交流，根据他们的反馈，不断开发适用更多复杂情况的机器人运动控制方案，改进ArmGuider机器人。”
王道雨表示这个周期非常漫长，无数个夜晚，公司十余人的核心团队在卓道公司的会议室为了一个功能方案讨论的面红耳赤、在实验室里为了实现这个功能又冥思苦想、反复测试修改。直到ArmGuider完成了商业版本的样机开始送检，开始拿证，开始在中国的顶尖医院里不断应用，团队才感受到努力没有白费。每天机器人满负荷运转、患者和治疗师的逐步接受和认可是对卓道产品开发团队最大的认可。在整个过程中，困难就没有停止出现过，而卓道的工程师们也从来没有停下来过改进的步伐...
可喜的是，2018年11月19日，ArmGuider终于拿到了二类医疗器械注册证，1个月后，卓道医疗拿到了医疗器械生产许可证。王道雨欣慰的表示，这是我们第一条跑出来的产品线，这也是对我们这条医疗器械创新路径的认可，接下来我们可以借鉴这条产品线的模式，陆续跑通其他的产品线。
泰国诗琳通公主试用卓道ArmGuider（图片来源：企业提供）
产品，在路上
据王道雨介绍，除了ArmGuider，卓道的外骨骼康复机器人NimBot也取得的关键性的进展，在保留第一代产品完全符合人体肩部五自由度的机械原理设计基础上，全面升级了方案，团队通过全新的结构和交互设计，减少了昂贵进口传感器和元器件的使用，大幅降低了设备的物料成本，还实现了比第一代更加强大的功能，并满足了更广泛的平台拓展性。
卓道CTO简卓试用Nimbot工程机（图片来源：企业提供）
此外，在外骨骼式和牵引式上肢康复训练机器人的基础上，针对患者不同的康复阶段、不同的肢体部位、不同程度和类型的功能障碍，卓道团队已经开始了更多应用场景的拓展，逐步形成了康复训练全系列产品线布局的雏形。
针对患者术后急性期的下肢功能恢复，卓道开发了SmartSling（SS）的床旁悬吊式下肢康复机器人，该产品使用动力悬吊绳作为牵引源，配合肢体重力，可实现人体下肢的髋、膝、踝的全自动组合式训练。具备便捷移动功能的SmartSling不仅可以在康复科使用，还可以轻松进入外科的住院病房，治疗师只需按下几个按钮，患者就可在术后早期不用离床就能享受到“一对一”的高质量康复服务。据悉该产品已经完成了全部研发工作，现在处在医疗器械注册检测阶段。
除了广泛应用机器人辅助技术外，卓道医疗把智能交互作为公司系列平台技术的另一大基石。在这个理念下，卓道医疗自主研发了全新一代的作业治疗平台:智能OT训练系统，为上肢功能障碍患者、手功能障碍患者和认知功能障碍患者带来了智能化的康复治疗方案。Smartcolor通过对传统的康复器械“木插板”进行了智能化改造，创新性的搭在了柔光引导系统及音效、震动、姿态反馈系统，可实现听觉、视觉、触觉、本体觉的多感官统合训练，同时能改善脑功能障碍患者的认知功能。据悉，该产品已经开始量产前工作。
在ArmGuider拿证后，卓道医疗正式启动了创新产品线战略。短短的几个月时间，卓道近十款智能康复软硬件产品和机器人项目正式立项，并分别处在研发和拿证的不同阶段。
资本寒冬也有两面性，卓道发展要靠造血
“有时候，我还希望寒冬持续的时间更长一点儿，这种寒冬也是一种冷静，不论是对创业者还是投资人。市面上追逐风口炒作概念的热钱少了，对我们这一类的企业不一定是坏事。”王道雨告诉动脉网，“资金有限的时候，大家都会更理性，不冒进，踏踏实实开始做产品的时候，我们的机会就来了”
王道雨表示，卓道现在只想认真做好客户真正满意的产品，根据成本进行合理的定价，通过持续销售和市场反馈不断推动新产品的开发。
在王道雨眼中，动辄几千万的融资款如果用在了价格和营销补贴上，互联网创业企业的打法很有可能会破坏整个商业环境，最后因为价格不符合商业逻辑导致好的产品无法持续供应市场。而当市场上的钱没那么多的时候，当创业者和投资人对康复机器人的创业者沉下心来之后，专注研究产品是如何服务临床需求场景，企业开始关注合规，耐心拿证再生产销售的时候，整个康复机器人产业可能才是春天。
钱有的时候是好事情，能促进企业加速发展；有的时候钱也可能会是兴奋剂，让企业冒进，甚至猝死。在创业之前，王道雨曾经进入国内一家知名投资咨询公司负责过医疗器械行业投资调研，这段难能可贵的经历让王道雨认识到，所谓的风口，让一些善于追逐热点的投机主义者拿到了融资，但同时也透支着投资人的预期和信任。在王道雨眼中，医疗器械这个领域的创业是非常漫长的，是一个长周期的过程，很难短期内爆发。而高端康复器械领域的创业更是一个漫长的过程，产业发展需要整个康复甚至社会的进步与发展。所以钱并不是越多越好，适量的资金也可以让企业保持理性，踏实做事。
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