【首发】精勤智造获千万级天使轮融资，基于原创技术打造国产新型腔镜“手控机械臂”

动脉网第一时间获悉，精勤智造（苏州）医疗科技有限公司（以下简称“精勤智造”）完成千万级天使轮融资。本轮融资由道彤投资领投，苏州高新区科创天使基金跟投。所融资金将主要用于核心产品的研发、注册、生产工作和团队人员补充等。

精勤智造作为苏州市姑苏领军人才企业，长期致力于医疗工程领域的创新型技术研发，技术优势领域涵盖机械设计、电子工程、激光技术等多个方向。其中，代表性原研技术——“万向柔性传动技术”与“传动控制技术”，目前已完成研发并申请国内外专利，并计划于短期内完成相应医疗器械产品的批量试制及型检。

相较于手术机器人，精勤智造所处的“手控机械臂”这一细分赛道并不“热闹”，放眼望去全球竞争者寥寥数几，但其中却活跃着强生、贝朗医疗等多家头部企业。其中强生支持的美国企业FlexDex Surgical在2021年获得1300万美金融资，是业界最早研发的企业之一；同时期的韩国企业LivsMed的产品也于今年获得NMPA批准上市，与健适医疗开展国内代理合作。

为何这些巨头纷纷押注手控机械臂赛道？这个赛道的市场价值几何？精勤智造原研的新型腔镜万向手术器械又有什么差异化优势，能斩获千万级的天使融资，强势入局呢？

精勤智造致力于通过外科器械研发创新，推动微创手术的创新性发展，是国内为数不多通过自主研发柔性传动技术，并成功转化至万向腔镜手术器械领域的企业。

以外科学整体发展历程看来，术式及其器械经历了从刮骨疗毒到柳叶刀缝针的开放手术，到后来的剪钳镊夹等特殊设计的腔镜直杆器械，再到诸如吻合器、和谐夹等微创器械发明的多个阶段。

依靠机械设计、电子电路、材料学等先进工程技术不断进化的外科器械推动了外科手术的创新发展。同时，以达芬奇为代表的手术机器人也正是在这种手术技术与器械相互促进的正向关系下，逐渐演化诞生。

然而，在达芬奇手术机器人的颠覆性成功的背后，是动辄几百万美元的庞大设备以及与之对应的昂贵手术费用，使得其真实的普及率并不高，仅占腹腔镜手术的 3%左右。事实上，绝大部分医生依然主要使用无调弯功能的直杆型传统腔镜手术器械，这不仅对医生手术的技术提出更加严苛的要求，也对手术技术的继续发展形成掣肘。

随着达芬奇手术机器人作为一种手术模式被越来越多的认可，业界开始设想是否可以结合两者优势，将多自由度机械臂的操作方式移植到传统腹腔镜手术器械上。

为此，以FlexDex Surgical和LivsMed为代表的创新医疗器械公司开始研制适用于传统腹腔镜的手控机械臂。精勤智造的团队也于2016年就开始尝试将自研的柔性传动技术应用到微创医疗器械上，并成功试制了与之相适配的机电控制系统。

手控机械臂研究综述

图源：Ann Laparosc Endosc Surg（ALES）

据精勤智造联合创始人王屹初介绍，公司已成功完成了“万向柔性传动技术”和“传动控制技术”两项核心技术的转化工作并结合形成了模块化的平台技术，从而开发出其最新一代具有模块化功能的手控机械臂产品，以较低成本为外科医生提供类似机器人手术的优势，如提高精确度、灵活性、直观控制和人体工程学效益。

经济性与临床价值坐标系

受访者供图

公开数据显示，2022年国内微创手术量已增长至2200万例左右。随着手术数量的迅速提升，国内微创外科手术配套器械及耗材（MISIA）市场同时迎来爆发，预计2023年市场规模将超过300亿元。

值得注意的是，国内多数典型三甲医院的外科手术中，微创手术开展比例只占外科手术总量的40%，参考海外同期近90%的腔镜手术渗透率，还有极大的提升空间。MISIA市场已诞生了诸如超声刀、吻合器等市场份额巨大的明星单品。精勤智造所开发的新型多自由度器械，就定位在这一充满想象的市场中，具备成为下一个“爆款”的潜力。

人体内部的构造非常复杂，很多位置操作空间狭小，解剖和组织游离难度大。曾有医生将普通腹腔镜手术比作“仅仅将医生的小臂送进患者体内去做手术”。

这种缺乏掌指、腕部关节精细运动的操作形式给医生的手腕及肩、胯造成了极大的负担。尤其针对一些高难度的微创手术（例如经口入路甲状腺切除术，器械进入角度与手术操作区域近乎平行；再如前列腺癌根治术，在重要组织附近进行切除及缝合操作），医生在手术时会面临巨大挑战。

经口入路甲状腺切除示意（左）、前列腺切除手术示意（右）

图源：约翰霍普金斯医疗集团（左）、bapimi.com（右）

精勤智造通过“万向柔性传动技术”，使用巧妙的设计，将外科医生的手、手腕和手臂从患者体外的运动精确地转化为患者体内末端执行器的相应运动，简化了难以触及的目标手术区域的解剖、缝合等工作，特别适用于狭窄部位和需要精细操作的手术类型。

并且，区别于仅通过复杂的旋钮或按键进行关节调弯控制，精勤智造“传动控制技术”所采用的手腕与执行端同步且同姿态运动的驱动方式，使得医生能够在腔镜手术中基本保持现有的操作模式和使用习惯。

先进技术的加持使精勤智造原研的新型万向腔镜手术器械可以模仿人手功能，直接成为手的延伸，实现近乎360°自由调整和直观精准的操控体验，多角度到达手术部位，医生与手术器械之间的交互也更加直观自然。据介绍，与其他同类产品相比，精勤智造的新型万向腔镜手术器械还具有强度更高，运动死点更少，更加稳定的优势。

仿生设计（左）、缝合模拟（右）

图源：UrologicRobotic Surgery（左）、Eur Urol（右）

与手术复杂性相呼应的是，手术室需要在每台腔镜手术的术前准备好甚至多达数十把的型号各不相同的腔镜手术器具，如腔镜钳、持针器、电凝等。精勤智造的模块化技术在这方面具有特别优势，可以在术中以低成本提供方便更换的包含无源和有源在内的多种器械工作头端，大幅度增加一次性耗材类产品的竞争能力。

据介绍，该模块化柔性传动平台技术为精勤智造所原研独有，可以为各种不同类型的医疗器械产品提供可靠、精确、高自由度的转向调弯解决方案，具备极佳的通用性。

王屹初表示：“我们一直把目光集中在临床普遍的真实关切，以此去讨论最终的产品形态，尽量避免被各种‘定义’和‘名词’干扰。未来‘手术机器人’的概念或许会被解构，不再拘泥于某个庞大的、确定性的结构，而是带着相应的特征和功能，分散聚焦在各个明确的术式应用场景中；同时内外科之间的壁垒会逐渐消融，手术从开放到微创，再从微创到‘无创’，会带给患者跨越式的收益。”

动脉网在采访中了解到，精勤智造原研的能够简化较高难度腔镜手术缝合工作的新型万向持针器，以及进行精确分离解剖操作的抓钳、分离钳等无源器械预计于今年年底进入注册检流程，新型万向电凝等有源设备及耗材也紧随其后，将陆续推出。

目前，精勤智造的技术及产品方案经过多次迭代，核心产品已临近送检阶段，至今共申报专利四十多项，其中发明专利二十余项。值得一提的是，这所有的成果均为团队多年原研独创，在技术深度与产品力方面均具备明显的领先性。

精勤智造技术总监李晓贞拥有南京航空航天大学博士学位，是机械设计及自动化专家，并长期从事机械传动领域的博士后研究工作。先后发表相关论文十数篇，也曾主持参与多个包含国家自然科学基金项目在内的各类立项课题。

此外动脉网了解到，精勤智造的合伙人中还有自动化控制、智能算法等领域技术专家，核心目标科室的医学专家，以及拥有全球顶尖医疗企业工作经验的销售精英。

精勤智造与苏州大学及其附属医院常年保持着密切的产学研合作关系，是苏州大学智能医疗与算法协同创新中心的协办单位。此外，公司还与空军军医大学及其附属西京医院、空军特色医学中心合作了多项医疗设备的研发项目。

“精勤智造”取自药王孙思邈的《千金方》，孙思邈认为医者应当“博极医源，精勤不倦”，这正与团队的创业初心相互呼应。王屹初表示：“我们希望整个公司团队可以在创业的过程中精益求精、勤勉不辍，持续保持学习进步并更新技术，为医生提供工艺精湛、满足临床需求、具备重要临床价值的产品。”

道彤投资表示：由于手术创伤小、预后良好、住院时间短等优势，微创腔镜术式在外科手术中的渗透率正加速提升，同时微创腔镜器械的创新推动且见证了外科学的发展。

我们相信，能够提供万向调弯与多自由度、拥有力反馈与直觉映射的精密手术器械会成为外科医生的有力工具，解决医生难以处理复杂狭小解剖部位的痛点，强生、贝朗等国际巨头已经开始关注布局这个创新领域。精勤智造有着长时间的技术探索和经验积累，团队磨合充分，能力互补。我们期待与精勤协力将创新产品加速推广到多样手术场景，造福广大医患。

苏州高新区科创天使基金表示：我们非常有幸能够参与精勤智造的天使轮投资。微创腔镜手术因操作空间狭小、角度受限，使用传统直杆器械，普遍存在缝合打结困难、精细解剖游离困难、医生操作姿势不便等痛点。

公司核心产品“新型腔镜万向手术器械”可有效解决这一系列问题，也是目前腔镜手术器械的热点方向，公司特有的柔性关节及传动技术、模块化设计在业内均处于领先水平，在技术驱动型的行业内，这是我们看好并选择精勤智造团队的原因。

道彤投资聚焦前瞻性的医疗创新技术，是多个国内首创技术项目的早期独家投资人。既涵盖VC基金，也有长三角、大湾区的天使基金。核心团队均出自医疗健康产业，成功孵化过早期创业企业，以及创立和管理过百亿市值上市公司。坚持不只做价值发现者，更是价值创造者。荣获投中榜VC TOP100、医疗器械TOP20等多项荣誉。部分投资案例：兰丁医学、汉诺医疗、三迭纪、合源生物等。

苏州高新区科创天使基金由苏州高新区管委会直属国有控股，基金规模超20亿，自2022年初成立以来，紧紧围绕高新区“2+5”现代产业体系，聚焦光子、高端医疗器械、集成电路等产业创新集群融合发展，致力于吸引和培育一批层次高、质量优、效益好的中早期科创项目，引导和支持科技型、创新型企业持续做大做优做强。